Lastatempe, kliento konsultis JSR Automation pri kodiloj. Ni diskutu ĝin hodiaŭ:
Superrigardo de la Funkcio de Reakiro de Eraroj en la Kodigilo de Yaskawa Roboto
En la stirsistemo YRC1000, motoroj sur la robota brako, eksteraj aksoj kaj poziciigiloj estas ekipitaj per rezervaj baterioj. Ĉi tiuj baterioj konservas poziciajn datumojn kiam la stirpotenco estas malŝaltita. Kun la tempo, la bateria tensio malpliiĝas. Kiam ĝi falas sub 2.8V, la stirsistemo eligos alarmon 4312: Kodigilo Bateria Eraro.
Se la baterio ne estas anstataŭigita ĝustatempe kaj la funkciado daŭras, absolutaj poziciaj datumoj perdiĝos, aktivigante alarmon 4311: Eraro de Rezerva Kodilo. Ĉe tiu punkto, la efektiva mekanika pozicio de la roboto ne plu kongruos kun la konservita absoluta kodila pozicio, kaŭzante pozician delokigon.
Paŝoj por Reakiri post Eraro de Kodigila Sekurkopio:
Sur la alarmekrano, premu [RESET] por forigi la alarmon. Vi nun povas movi la roboton per la jog-klavoj.
Uzu la jog-klavojn por movi ĉiun akson ĝis ĝi akordiĝas kun la fizikaj nul-punktaj markoj sur la roboto.
Estas rekomendinde uzi la koordinatsistemon de la artiko por ĉi tiu alĝustigo.
Ŝaltu la roboton al Administra Reĝimo.
El la Ĉefa Menuo, elektu [Roboto]. Elektu [Nulpozicio] – La ekrano Kalibrado de Nulpozicio aperos.
Por ĉiu akso trafita de la eraro de la kodigilo, la nula pozicio montriĝos kiel “＊”, indikante mankantajn datumojn.
Malfermu la menuon [Utiliteco]. Elektu [Ripari Rezervan Alarmon] el la falmenuo. La ekrano Reakiro de Rezerva Alarmo malfermiĝos. Elektu la akson por restaŭri.
– Movu la kursoron al la koncerna akso kaj premu [Elekti]. Konfirma dialogo aperos. Elektu “Jes”.
– La absolutaj poziciaj datumoj por la elektita akso estos restarigitaj, kaj ĉiuj valoroj estos montrataj.
Iru al [Roboto] > [Aktuala Pozicio], kaj ŝanĝu la koordinatan montradon al Pulso.
Kontrolu la pulsvalorojn por la akso kiu perdis sian nulan pozicion:
Proksimume 0 pulsoj → La resaniĝo estas kompleta.
Proksimume +4096 pulsoj → Movu tiun akson +4096 pulsojn, poste plenumu individuan nulpozician registradon.
Proksimume -4096 pulsoj → Movu tiun akson -4096 pulsojn, poste plenumu individuan nulpozician registradon.
Post kiam la nulaj pozicioj estas ĝustigitaj, malŝaltu kaj rekomencu la robotregilon.
Konsiloj: Pli facila metodo por paŝo 10 (kiam pulso ≠ 0)
Se la pulsvaloro ĉe paŝo 10 ne estas nulo, vi povas uzi la jenan metodon por pli facila vicigo:
El la Ĉefa Menuo, elektu [Variablo] > [Aktuala Tipo (Roboto)].
Elektu neuzatan P-variablon. Agordu la koordinatan tipon al Artiko, kaj enigu 0 por ĉiuj aksoj.
Por aksoj kun perditaj nulaj pozicioj, enigu +4096 aŭ -4096 laŭbezone.
Uzu la klavon [Antaŭen] por movi la roboton al tiu P-variabla pozicio, poste plenumu individuan nulpozician registradon.
Pro lingvaj problemoj, se ni ne esprimis nin klare, bonvolu kontakti nin por plia diskuto. Dankon.
#Yaskawarobot #yaskaaencoder #robotkodilo #robotasekurkopio #jaskavamotoman #veldroboto #JSRAŭtomatigo
Afiŝtempo: 5-a de junio 2025
